针灸是我国人民长期与疾病作斗争的经验总结，其形成经历了一个漫长的过程。针刺的前身是"砭术"，砭术的主要工具是砭石，萌芽于一万至四千年前的新石器时代。至秦汉时期，针具已由石针、骨针、竹针而逐步发展成为金属针。金属针具发展到现在，经历了铜、铁、银、合金及不锈钢针具等阶段。针具的改革，扩大了针刺治疗范围，提高了治疗效果，促进了针灸术的发展。
随着医疗经验的不断积累，逐渐发现很多可以治疗某些疾病的特定腧穴，使其由最早的"以痛为腧"逐渐得以定位和定名；在腧穴不断增加的基础上，根据腧穴的主治作用，结合针刺效应和古代的解剖学知识，古代医家在临床实践中发现和认识到人体有一个经气运行的完整结构——经络系统。通过不断总结、实践，将腧穴、经络从理论上系统化，形成了经络学说。经络学说及其他中医理论的形成使针灸成为中医一门独立的学科。
《黄帝内经》是我国现存最早的医学经典著作，全面而又系统地阐述了阴阳五行、脏腑经络腧穴、诊法病机、法疗原则、刺灸方法及其适应证和禁忌证等。其中又以《灵枢》所论述的针灸内容尤为详尽，故有《针经》之称。《黄帝内经》为针灸学术的发展奠定了坚实的理论基础。《难经》在经络、腧穴及针灸等方面对《内经》作了补充。东汉著名医学家张仲景的《伤寒论》，成功地把针灸和针药结合治疗外感病纳入了他所创立的辨病辨证论治体系，使针灸临床治疗得以提高到一个新的水平。晋代皇甫谧《针灸甲乙经》是我国第一部针灸学专著，也是继《黄帝内经》之后，对针灸医学的又一次总结，在针灸学发展史上起了承前启后的作用。唐代孙思邈著《千金要方》发明了同身寸取穴法，肯定了阿是穴的作用。宋代王惟一编选了《新铸铜人腧穴针灸图经》，并铸成针灸铜人模型两个，是世界上最早的立体针灸模型，开创经穴模型直观教学之先河。明代是针灸学发展昌盛时期，针灸著作较多，而《针灸大成》是这些著作中的一颗明珠，该书是继《针灸甲乙经》之后又一次总结性的针灸著作，至今仍然是针灸临床参考书之一。鸦片战争以后到民国的100多年间，由于反动统治者和侵华帝国主义者的歧视和扼杀，针灸日趋衰落，只在民间流传使用。1949年中华人民共和国成立以后，促进了针灸医学的复兴和繁荣，针灸教育事业也有了迅速的发展，为了便于开展学术交流，1979年成立了中国针灸学会。在临床方面，针灸对内、外、妇、儿等科100多种病证有较好和很好的疗效，尤其对心脑血管疾病、胆道结石、细菌性痢疾、乳腺增生等疾病的研究工作，取得了突出的成绩。
针灸在南北朝时期就开始东传朝鲜、日本等国，13世纪以前，通过"丝绸之路"逐渐西行，对阿拉伯医学等曾有一定的影响。
近年来在国际上掀起了一股持久不衰的"针灸热"。传统的针灸疗法已经走向世界，为人类的卫生保健事业作出新的更大的贡献。
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